No pokusam sa regulovat jednosmerny motor s cudzim budenim,24 V, 0,7 A motor.
Som tu novy a neviem aki su tu odbornici a ci niekto poradi, no teda, pwm ide z PIC ka , frekvencia 5 kHz.
Identifikoval som motor kde Te(cas. konstanta je 1 ms), Rm je 24 ohm(V-A charakteristik a).
Meranie robim cez OZ (diferencny rozdiel na 0,8 ohm odpore).
do PICka prinasam analog. udaj o velkosti aj smere prudu , kde 3-5 V odpoveda 0 az 0,7 A, a 3-1 V odpoveda 0 az -0,7 A.
Ziadana velicina je v tych istych rozsahoch.
V PICku to prepocitam aby to odpovedalo prudom.
Plnenie PWM robim vypocitanim akcneho zasahu regulatora, a tu je problem.
Nastavovanie regulatora je 2 ms, menej sa mi nepodarilo kedye to robim v cecku a program je dlhy (robim tam aj ine veci).
Uz pri klasickom P regulatore , kedy v podstate zosilnim reg. odchylku to zacne akosi divne kmitat.
Teda zjavne kmita aj pru tecuci motorcekom, a dost kmita v dost velkzch rozsahoch.
Teda ak dam male P tak je to relativne spojite, avsak velka reg. odchzlka, pri velkom P sa relativne ymensi Ek ale zase to kmita tym sposobom ze ide zastavi ide zastavi a podobne aj ked menim prud tak ide rzchlejsie a pomalsie ale to zastavenie tam je stale.
V program nie je chyba.
Skusal som to pri konstatnzch hodnotach zelanej a riadenej veliciny a nastavenie Uk sa spravalo tak ako to je naprogramovane .
Nevie niekto poradit kde moze byt chyba? Ci je to moc blbo vysvetlene?
Oblast řešení teoretických úvah
Autor
